to soak  - estar en remojo, poner en remojo 

to steep  - remojar, dejar (té, etc.) en infusión 

to dip  - bajar en picada, descender, sumergir, mojar, meter, bajar, inclinarse, servir con cucharón, arriar (una bandera) 

to dunk  - mojar, ensopar 

to celebrate with a drink