to prepare  - preparar, prepararse 

to make ready

to teach  - enseñar, dar clases, dar clases de 

to train  - adiestrar, entrenar (atletas), capacitar (trabajadores), amaestrar (animales), entrenar(se) (físicamente), prepararse (profesionalmente), apuntar (un arma, etc.) 

to coach  - entrenar (atletas, artistas), preparar (alumnos)